Regla de Oro Industrial: Aproximación-Trabajo-Retirada

En la industria real nunca se envía un robot directamente a la coordenada de una pieza con movej porque su trayectoria curva podría golpear bordes o utillajes. La secuencia estándar es:

1. movej(pose_aproximacion) — Rápido en aire libre 10-15 cm por encima de la pieza.
2. movel(pose_agarre) — Descenso vertical recto y controlado.
3. set_digital_out(0, True) + sleep(0.4) — Cierre firme de garra.
4. movel(pose_aproximacion) — Ascenso recto vertical antes de viajar a otra estación.

Comandos Soportados en el Terminal

• movej(p[x,y,z,rx,ry,rz], a, v): Movimiento articular hacia pose.
• movej([j1,j2,j3,j4,j5,j6]): Movimiento a ángulos en grados.
• movel(p[x,y,z,rx,ry,rz], a, v): Interpolación lineal del TCP.
• movep(p[x,y,z,rx,ry,rz], a, v): Movimiento de proceso continuo.
• set_digital_out(id, True/False): Activa/desactiva salidas 0..3.
• sleep(segundos): Pausa la ejecución del programa.
• popup("texto") / textmsg("log"): Muestra avisos.
• loop N: ... end: Repite un bloque N veces.